Per l'automobilisti chì aspettanu chì u semaforu diventi verde, l'intersezioni trafficate in u centru di a cità sò cum'è qualsiasi altra mattina.
Ùn si ne rendenu contu ch'elli sò circundati da cimentu armatu - o, più precisamente, sopra. À pochi metri sottu à elli, un flussu di luce abbagliante filtrava à traversu l'oscurità, spaventendu l'"abitanti" sottuterranei.
Una lente di camera trasmette l'imagine di muri bagnati è crepati à a terra, mentre un operatore cuntrolla u robot è osserva attentamente un display davanti. Questa ùn hè micca fantascienza o orrore, ma una rinnuvazione muderna è quotidiana di e fognature. I nostri motori sò aduprati per u cuntrollu di a camera, e funzioni di l'arnesi è a trazione di e rote.
Sò finiti i tempi di e squadre di custruzzione tradiziunali chì scavanu strade è paralizavanu u trafficu per settimane mentre travagliavanu nantu à i sistemi fognari. Seria bellu s'è i tubi puderianu esse ispezionati è aghjurnati sottu terra. Oghje, i robot di fognatura ponu fà parechje attività da l'internu. Quessi robot ghjocanu un rolu sempre più impurtante in u mantenimentu di l'infrastrutture urbane. S'ellu ci sò più di mezu milione di chilometri di fognature da mantene - idealmente, ùn affetterà micca a vita à pochi metri di distanza.
Prima era necessariu scavà longhe distanze per scopre i tubi sutterranei per truvà danni.
Oghje, i robot di fognatura ponu fà valutazioni senza bisognu di travaglii di custruzzione. I tubi di diametru più chjucu (di solitu cunnessione di casa più corte) sò attaccati à u cablaggio. Pò esse spustatu in entrata o in uscita arrotolendu u cablaggio.
Questi tubi sò dotati solu di camere rotative per l'analisi di i danni. D’altronde, una macchina muntata nantu à una staffa è dotata di una testa di travagliu multifunzionale pò esse aduprata per tubi di grande diametru. Tali robot sò stati aduprati dapoi tantu tempu in tubi urizzuntali è più recentemente in quelli verticali.
U tipu più cumunu di robot hè cuncipitu per viaghjà in una linea dritta è orizzontale in una fognatura cù solu una ligera pendenza. Quessi robot autopropulsati sò custituiti da un chassis (di solitu una vittura piatta cù almenu dui assi) è una testa di travagliu cù una camera integrata. Un altru mudellu hè capace di navigà in sezioni storte di u tubu. Oghje, i robot ponu ancu spustassi in tubi verticali perchè e so rote, o cingoli, ponu spinghje contr'à i muri da l'internu. Una sospensione mobile sopra u quadru rende u dispusitivu centratu in u mezu di a tubazione; U sistema di molle cumpensa l'irregularità è ancu i picculi cambiamenti di sezione è assicura a trazione necessaria.
I robot di fognatura ùn sò micca solu aduprati in i sistemi di fognatura, ma ancu in i sistemi di tubazioni industriali cum'è: l'industrie chimiche, petrochimiche o petrolifere è gassose. U mutore deve esse capace di tirà u pesu di u cavu di alimentazione è di trasmette l'immagine di a camera. Per questu scopu, u mutore deve furnisce una putenza assai alta à a dimensione più chjuca.
I robot di fognatura ponu esse dotati di teste di travagliu assai versatili per a manutenzione autoattuante.
A testa di travagliu pò esse aduprata per rimuovere ostruzioni, incrostazioni è depositi o disallineamenti di manicotti sporgenti, per esempiu, per fresatura è smerigliatura. A testa di travagliu riempie u foru in a parete di u tubu cù u compostu sigillante chì porta o inserisce u tappu di sigillatura in u tubu. Nantu à i robot cù tubi più grandi, a testa di travagliu si trova à a fine di u bracciu mobile.
In un tale robot di cucitura, ci sò finu à quattru diverse attività di guida da trattà: u muvimentu di a rota o di a pista, u muvimentu di a camera, è a guida di l'attrezzu è u so muvimentu in piazza per mezu di un bracciu amovibile. Per certi mudelli, u quintu azionamentu pò ancu esse adupratu per aghjustà u zoom di a camera.
A camera stessa deve esse capace di oscillà è di girà per furnisce sempre a vista desiderata.
U cuncepimentu di a trasmissione di e rote hè differente: tuttu u quadru, ogni arburu o ogni rota individuale pò esse mossa da un mutore separatu. U mutore ùn solu move a basa è l'accessori à u puntu d'usu, deve ancu tirà i cavi longu e linee pneumatiche o idrauliche. U mutore pò esse dotatu di perni radiali per mantene a sospensione in u locu è assorbe a forza generata quandu hè sovraccaricatu. U mutore per u bracciu roboticu richiede menu forza chè u driver radiale è hà più spaziu chè a versione di a camera. I requisiti per questu gruppu motopropulsore ùn sò micca cusì alti cum'è quelli di i robot di fognatura.
Oghje, e linee di fognatura danneggiate ùn sò spessu micca rimpiazzate, ma sò rimpiazzate cù un rivestimentu di plastica. Per fà questu, i tubi di plastica devenu esse pressati in un tubu cù pressione d'aria o d'acqua. Per indurisce a plastica dolce, hè poi irradiata cù luce ultravioletta. Robot specializati cù luci di alta putenza ponu esse aduprati per questu scopu. Una volta finitu u travagliu, un robot multifunzionale cù una testa di travagliu deve esse spustatu per taglià u ramu laterale di u tubu. Questu hè perchè u tubu hà inizialmente sigillatu tutte l'entrate è l'uscite di u tubu. In questu tipu d'operazione, l'aperture sò fresate in plastica dura una per una, di solitu in un periodu di parechje ore. A durata di serviziu è l'affidabilità di u mutore sò essenziali per un funziunamentu ininterrottu.
