Per i motoristi chì aspettanu chì a luce sia verde, l'intersezioni occupate in u centru di a cità sò cum'è qualsiasi altra matina.
Ùn sò micca sapendu ch'elli sò circundati da cimentu armatu - o, più precisamente, sopra.Uni pochi metri sottu à elli, un flussu di luce abbagliante filtrava à traversu a bughjura, spooking l'"abitanti" sotterranei.
Una lente di càmera trasmette l'imaghjini di pareti bagnati è crackati à a terra, mentre chì un operatore cuntrola u robot è fighjula strettamente una mostra davanti à ellu.Questu ùn hè micca fantascienza o horrore, ma una rinuvazione muderna di fognaria di ogni ghjornu.I nostri mutori sò aduprati per u cuntrollu di càmera, funzioni di l'uttellu è trazione di rota.
Sò passati i ghjorni di i squadre tradiziunali di custruzzione chì scavanu strade è paralizanu u trafficu per settimane mentre travagliavanu in sistemi di fognatura.Saria bellu se i tubi puderanu esse inspeccionati è aghjurnati sottu terra.Oghje, i robot di fognaria ponu fà parechje attività da l'internu.Questi robots ghjucanu un rolu sempre più impurtante in u mantenimentu di l'infrastruttura urbana.Se ci sò più di mezzo milione di chilometri di fognature da mantene - idealmente, ùn affetterà micca a vita à pochi metri di distanza.
Era necessariu di scavà longu distanzi per espose i tubi sotterranei per truvà danni.
Oghje, i robot di fognaria ponu fà valutazioni senza bisognu di travagliu di custruzzione.Tubi di diametru più chjucu (di solitu cunnessione di casa più brevi) sò attaccati à l'arnesi di cable.Pò esse spustatu in o fora rotendu l'arnesi.
Questi tubi sò furnuti solu cù camere rotative per l'analisi di danni.Per d 'altra banda, una macchina muntata nantu à un bracket è equipata cù un capu di travagliu multifunzionale pò esse usata per tubi di grande diametru.Tali robots sò longu usatu in tubi horizontali è più ricenti in verticali.
U tipu più cumuni di robot hè pensatu per viaghjà in una linea dritta è horizontale in una fogna cù solu un ligeru gradiente.Questi robots autopropulsati sò custituiti da un chassis (di solitu una vittura piatta cù almenu dui assi) è una testa di travagliu cù una camera integrata.Un altru mudellu hè capaci di navigà à traversu seccione curve di a pipa.Oghje, i robots ponu ancu spustà in tubi verticali perchè e so roti, o piste, ponu pressu contru à i muri da l'internu.Una sospensione mobile sopra u quadru face u dispusitivu centratu à mezu à u pipeline;U sistema di primavera cumpensà l'irregularità è ancu i picculi cambiamenti in a sezione è assicura a trazione necessaria.
I robot di fognaria ùn sò micca solu aduprati in sistemi di fognatura, ma ancu in sistemi di tubazioni industriali cum'è: industrie chimiche, petrochimiche o petrolifere è di gas.U mutore deve esse capace di tirà u pesu di u cable d'alimentazione è trasmette l'imaghjini di a camera.Per questu scopu, u mutore hà bisognu di furnisce una putenza assai alta à u più chjucu.
I robot di fognaria ponu esse equipati di teste di travagliu assai versatili per u mantenimentu auto-attuatu.
A testa di travagliu pò esse usata per caccià l'obstruczioni, a scala è i dipositi o i misalignamenti di maniche protruding through, per esempiu, fresatura è grinding.U capu di travagliu riempia u pirtusu in u muru di a pipa cù u compostu di sigillatura di trasportu o inserisce u tappu di sigillatura in a pipa.Nantu à i robots cù pipi più grande, u capu di travagliu hè situatu à a fine di u bracciu mobile.
In un tale robot di fognatura, ci sò finu à quattru compiti di guida diffirenti per trattà: u muvimentu di a rota o di a pista, u muvimentu di a camera, è a guida di l'uttellu è u muvimentu in u locu attraversu un bracciu amovibile.Per certi mudelli, a quinta unità pò ancu esse usata per aghjustà u zoom di a camera.
A camera stessa deve esse capace di basculà è di rotazione per furnisce sempre a vista desiderata.
U disignu di a trasmissione di a rota hè diversu: tuttu u quadru, ogni arbre o ogni rota individuale pò esse spustatu da un mutore separatu.U mutore ùn solu move a basa è l'accessori à u puntu di usu, deve ancu tirà i cables longu à e linee pneumatiche o idrauliche.U mutore pò esse equipatu cù pins radiali per mantene a sospensjoni in u locu è assorbe a forza generata quandu hè sovraccaricata.U mutore per u bracciu di u robot richiede menu forza di u cunduttore radiale è hà più spaziu cà a versione di càmera.I requisiti per questu powertrain ùn sò micca alti cum'è quelli per i robot di fognatura.
Oghje, i fili di fognatura dannuti sò spessu micca rimpiazzati, ma rimpiazzati cù un rivestimentu di plastica.Per fà questu, i tubi di plastica anu da esse pressatu in una pipa cù pressione di l'aire o l'acqua.Per indurisce u plasticu molle, hè poi irradiatu cù u lume ultraviolet.I robots specializati cù luci d'alta putenza ponu esse usatu per questu scopu.Quandu u travagliu hè cumpletu, un robot multifunzionale cù un capu di travagliu deve esse spustatu per cutà u ramu laterale di a pipa.Questu hè chì a manguera inizialmente sigillata tutte l'entrate è e surghjenti di a pipa.In stu tipu di operazione, l'apertura sò fresate in plastica dura una per una, di solitu per un periudu di parechje ore.A vita di serviziu è l'affidabilità di u mutore sò essenziali per un funziunamentu senza interruzzione.